Если начал движение на перекрёсте, когда горел жёлтый сигнал светофора, это нарушение?

Хотелось бы понять, как правильно действовать в этой ситуации.

Вообще если вы двигаетесь по дороге и загорелся жёлтый сигнал светофора https://rosfines.ru/good_to_know/proekhal-pod-kameru-na-zheltyy-chem-eto-grozit , то вы обязаны закончить манёвр, это не будет считаться нарушением. Поэтому не стоит резко останавливаться. создавать аварийную ситуацию.